AI 로보틱스 스타트업 샤파(Sharpa)가 세계적 권위의 로봇 학술대회에서 정밀 조작과 촉각 감지에 특화된 신기술 라인업을 무더기로 풀었다. 단순한 형태의 집게형 그리퍼가 대다수이던 로봇 생태계에서 인간의 손에 가까운 세밀한 움직임과 감각 피드백을 동시에 구현하려는 시도다.
샤파는 미국 펜실베이니아주 피츠버그 데이비드 L. 로렌스 컨벤션 센터에서 열린 'IEEE/RSJ 지능형 로봇 및 시스템 국제학술대회(IROS) 2026' 현장에서 D01 로봇, W02 다관절 손, AE01 햅틱 외골격 데이터 글러브 등 신제품 3종을 공식 공개했다. 이번에 선보인 장비들은 로봇의 복잡한 작업 수행부터 섬세한 접촉 감지, 로봇 AI 학습에 필수적인 인간 시연 데이터 수집까지 전체 작업 흐름을 단계별로 지원한다.
최근 휴머노이드 및 서비스 로봇 시장에서는 단순히 물체를 집어 옮기는 수준을 넘어, 도구를 다루거나 사람과 물리적으로 접촉하며 협업하는 정밀 조작 기술이 핵심 과제로 떠올랐다. 이를 위해서는 정밀한 움직임을 구현하는 하드웨어뿐만 아니라 외부 접촉을 신속히 인지하고 반응하는 촉각 센서 기술의 결합이 필수적이다.
플래그십 모델인 D01은 샤파 웨이브(Sharpa Wave) 다관절 손과 7자유도 로봇 팔, 그리고 로봇 표면 전체를 감싸는 전신 전자피부를 하나로 결합한 통합 로봇 플랫폼이다. 팔 부분의 가반하중 대 중량 비율을 약 1대 1 수준으로 설계해 자체 무게 대비 강력한 힘을 발휘하도록 구성했다.
말단장치의 최대 속도는 초당 10.5m를 넘어서며, 통신 주파수 1000Hz와 0.2mm 수준의 말단장치 반복 정밀도를 확보했다. 빠른 반응 속도와 높은 위치 정밀도가 요구되는 산업용·연구용 작업 환경을 염두에 둔 스펙이다.
D01에 적용된 전신 전자피부는 로봇 신체 어느 부위에 접촉이 발생하는지 실시간으로 감지한다. 촉각 샘플링 속도는 100Hz, 힘 분해능은 0.2N이다. 사람 손목과 유사한 규격의 구형 손목 관절을 채택해, 기존에 사람이 사용하던 각종 작업 도구나 노동 환경에 별도 개조 없이 바로 투입될 수 있도록 한 점도 눈에 띈다.
함께 공개된 W02는 21개의 능동 자유도를 갖춘 소형 다관절 로봇 손이다. 전체 무게를 750g 미만으로 낮춰 로봇 팔에 가해지는 하중 부담을 대폭 줄였다. 작고 가벼우면서도 감각 측정 기능은 정교하다.
손끝에 탑재된 다이내믹 텍타일 어레이(Dynamic Tactile Array)는 1mm의 공간 분해능으로 5mN에서 30N에 이르는 힘을 감지해낸다. 손가락 마디와 손바닥 부위에 배치된 전자피부 역시 0.1N에서 20N 범위의 미세한 힘을 5mm 분해능으로 측정한 뒤 시스템으로 전달한다.
W02는 손가락 사이의 틈새를 극소화한 구조로 설계됐다. 젓가락이나 아주 가느다란 끈처럼 기존 그리퍼나 로봇 손으로는 잡기 까다로웠던 물체도 놓치지 않고 가볍게 움켜쥘 수 있다. 먼지와 물방울 침투에 대응하는 IP54 방수·방진 등급을 갖췄으며, 사람 손 크기를 기준으로 설계된 기존 작업 공간에 손쉽게 이식할 수 있다.
AI 로봇이 정교한 작업을 학습하려면 사람이 직접 수행하는 동작 데이터를 고품질로 수집하는 과정이 전제되어야 한다. 샤파가 이번에 선보인 AE01은 원격 조작과 1인칭 시연 데이터 수집을 위해 제작된 22자유도 햅틱 외골격 글러브다.
글러브에 내장된 22개의 인코더가 착용자의 손가락 관절 움직임을 왜곡 없이 포착한다. 동시에 각 손끝 위치로 256단계로 세분화된 동적 진동 촉각 피드백을 전달해, 착용자가 멀리 떨어진 로봇의 손 끝에 닿는 촉감을 그대로 느끼며 조작할 수 있게 돕는다.
손끝 위치 반복 정밀도는 1mm 미만이며, 착용자별 별도 보정 과정 없이 즉시 현장에 적용할 수 있다. 사람이 글러브를 끼고 작업하는 동작 자체가 곧바로 로봇의 AI 모델 학습 데이터로 변환되는 셈이다.
로봇 업계에서는 물리적 AI(Physical AI)와 휴머노이드의 상용화를 이끌 핵심 요수로 다관절 로봇 손과 촉각 센싱 기술을 꼽는다. 시각 정보에만 의존하던 기존 로봇의 한계를 극복하고, 실제 물체를 다루는 피드백 시스템이 고도화되어야 실제 현장에 유용한 로봇이 나올 수 있어서다.
샤파는 행사 마지막 날인 9월 30일까지 미국 피츠버그 데이비드 L. 로렌스 컨벤션 센터 514번 부스에서 신규 로봇 3종의 시연 및 전시를 이어간다.
